基于改進(jìn)自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的高精度姿態(tài)解算

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波的姿態(tài)角度解算精度低的問(wèn)題，分析了Sage-Husa自適應(yīng)濾波原理，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)加權(quán)的測(cè)量噪聲協(xié)方差矩陣，提出一種優(yōu)化自適應(yīng)濾波過(guò)程的擴(kuò)展卡爾曼濾波方法(WAEKF)。該方法以自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼算法為基礎(chǔ)，通過(guò)設(shè)置不同的權(quán)重值更新測(cè)量噪聲協(xié)方差，對(duì)測(cè)量噪聲進(jìn)行自適應(yīng)濾波，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角度的有效解算。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法相較于傳統(tǒng)的自適應(yīng)擴(kuò)展濾波算法大幅提...