基于橢圓隨機(jī)超曲面模型CPHD濾波器的多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤算法

摘要： 復(fù)雜場景下多擴(kuò)展目標(biāo)跟蹤在自動駕駛、目標(biāo)識別等領(lǐng)域具有很高的應(yīng)用價值。文中提出了一種基于橢圓隨機(jī)超曲面模型(ERHM)的勢概率假設(shè)密度(CPHD)濾波器。首先，基于有限集統(tǒng)計理論，利用CPHD濾波器建立多擴(kuò)展目標(biāo)的貝葉斯濾波框架；然后，采用ERHM描述擴(kuò)展目標(biāo)的量測源分布，并利用無跡變換嵌入CPHD濾波流程；最后，仿真實驗結(jié)果表明，ERHM-CPHD濾波器對橢圓擴(kuò)展目標(biāo)的跟蹤性...