一種針對(duì)組合導(dǎo)航濾波發(fā)散問(wèn)題的改進(jìn)算法

摘要： 為解決車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中卡爾曼濾波器發(fā)散、無(wú)法準(zhǔn)確跟蹤誤差變化等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的自適應(yīng)濾波算法。算法從原理上推導(dǎo)了濾波發(fā)散判斷依據(jù)，結(jié)合了Sage-Husa濾波與漸消因子算法，在濾波過(guò)程中引入了新息衰減因子，通過(guò)對(duì)新息協(xié)方差進(jìn)行判斷，切換濾波器均方誤差陣的更新策略，當(dāng)出現(xiàn)濾波發(fā)散時(shí)采用多重漸消因子算法使濾波狀態(tài)回歸正常。對(duì)改進(jìn)后的算法進(jìn)行了捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航仿真試驗(yàn)...