水下無人平臺的模型參考自適應姿態(tài)控制研究

摘要： 水下無人平臺通常用于海洋勘探和開發(fā)，以幫助研究人員了解水下情況。針對水下無人平臺在惡劣海底環(huán)境下保持姿態(tài)穩(wěn)定困難，無法有效開展海底礦物資源勘探及實時回傳清晰、穩(wěn)定水下圖像的問題，設計一種基于模型參考自適應PID的姿態(tài)控制系統(tǒng)。通過控制器不斷迭代控制參數(shù)，使平臺在搭載不同水下勘探設備的情況下依然能夠保持水下姿態(tài)的穩(wěn)定。分別在Matlab/Simulink環(huán)境和實際工況下對平臺的姿...