船艙格子型角焊縫移動焊接機器人系統(tǒng)設計

摘要： 針對大型船艙格子型角焊縫空間狹小，大型自動化設備與工人難以高質量完成焊接作業(yè)的現(xiàn)狀，設計了一種可進行連貫直角角焊縫焊接的移動焊接機器人系統(tǒng)。該機器人由機械結構與電路控制系統(tǒng)組成，其中機械結構包括雙軸后驅車體、可伸縮接觸式傳感器、機器人升降旋轉復合機構、焊槍位姿調整機構；電控系統(tǒng)硬件包括PLC控制器、行程限位開關、步進電機與配套驅動器、直流減速電機和配套的運動狀態(tài)調控板。另外，還... （共7頁）