自適應(yīng)量化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模無人船編隊(duì)控制

摘要： 針對復(fù)雜海洋環(huán)境下欠驅(qū)動(dòng)水面無人船(unmanned surface vehicle, USV)編隊(duì)控制存在的模型不確定性、參數(shù)攝動(dòng)、控制輸入量化等問題，提出一種自適應(yīng)量化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂扑惴?。在USV運(yùn)動(dòng)學(xué)子系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)基于內(nèi)外環(huán)控制策略的制導(dǎo)律，解決USV欠驅(qū)動(dòng)問題。由于所采用的動(dòng)力學(xué)模型中含有未知項(xiàng)和外界環(huán)境干擾，故在USV動(dòng)力學(xué)子系統(tǒng)中通過使用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對干... （共7頁）