ADAS系統(tǒng)視覺與毫米波雷達分布式抗差卡爾曼濾波融合算法

摘要： 自動駕駛車輛常常利用多傳感器對周圍目標(biāo)進行檢測和跟蹤，但受限于傳感器多源異構(gòu)特性和復(fù)雜多變的駕駛環(huán)境，準(zhǔn)確的多目標(biāo)檢測和跟蹤仍是實現(xiàn)自動駕駛的一大困難和挑戰(zhàn)。本文面向高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的多目標(biāo)檢測與跟蹤任務(wù)，采用了基于1個視覺傳感器和5個毫米波雷達（1V5R）的傳感器配置方案，且設(shè)計了基于分布式抗差卡爾曼濾波器的多傳感器信息融合算法以實現(xiàn)對周圍目標(biāo)的準(zhǔn)確感知。首先，針... （共11頁）