面向荒漠復雜地形的機器人在線全覆蓋路徑規(guī)劃方法

摘要： 對于地形復雜、范圍廣闊的荒漠環(huán)境,當前的地圖模型存在占用存儲空間過大的問題;同時在復雜地形下,當前的全覆蓋路徑規(guī)劃算法能量消耗大,無法適用于在線條件.對此,提出一種在線的全覆蓋路徑規(guī)劃算法及相應的地圖模型.首先,介紹一種變分辨率的三維柵格地圖模型.其次,分析機器人在非平面環(huán)境下進行全覆蓋任務的能量消耗問題,得出最節(jié)約能量的覆蓋方式.在對平坦地形的覆蓋中,基于優(yōu)先級覆蓋的思想,對...