稀疏基站條件下基于迭代卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法

摘要： 近年來(lái),多無(wú)人平臺(tái)協(xié)同定位應(yīng)用廣泛,各平臺(tái)利用距離測(cè)量等相互觀測(cè)可以進(jìn)一步提高自身的定位精度.在慣性/測(cè)距組合的協(xié)同定位系統(tǒng)中,一般需要環(huán)境中存在4個(gè)以上位置已知的基站提供穩(wěn)定測(cè)距,通過(guò)各平臺(tái)的相互測(cè)距來(lái)修正慣導(dǎo)解算積累的定位誤差.但是,在一些通信距離過(guò)大或者有遮擋的環(huán)境中,平臺(tái)不能準(zhǔn)確接收來(lái)自足夠多基站的測(cè)距,常用的基于誤差狀態(tài)擴(kuò)展卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法精度較差.本文提出一...