基于因子圖的導(dǎo)航定位技術(shù)應(yīng)用分析與思考

摘要： 不同于傳統(tǒng)濾波方法,因子圖為傳統(tǒng)的導(dǎo)航信息融合計(jì)算提供了另一種解決途徑,成為近年來的研究熱點(diǎn).本文對因子圖方法在導(dǎo)航定位領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行了梳理,分析了因子圖模型的數(shù)學(xué)推導(dǎo)方法,在此基礎(chǔ)上闡述了基于因子圖的定位與多傳感器組合導(dǎo)航方法,詳細(xì)分析了因子圖在同時(shí)定位與建圖(SLAM),全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS),協(xié)同定位、組合導(dǎo)航以及故障檢測領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀,給出了相關(guān)模型,并指出了現(xiàn)有...