深海海底鉆機(jī)硬著底動(dòng)力學(xué)建模與分析

摘要： 以三支腿深海海底鉆機(jī)為研究對(duì)象，為實(shí)現(xiàn)其水下布放時(shí)安全著底，針對(duì)鉆機(jī)硬著底進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模與分析。首先，構(gòu)建考慮鉆機(jī)機(jī)體平面運(yùn)動(dòng)、腳板空間運(yùn)動(dòng)的7自由度鉆機(jī)著底動(dòng)力學(xué)模型；然后，通過法向考慮重復(fù)動(dòng)加載問題、切向引入修正摩擦系數(shù)建立腳板-底質(zhì)接觸力模型，采用等效彈簧-阻尼法建立支腿軸向力模型，并同時(shí)考慮鉆機(jī)與海水間的摩擦阻力及水動(dòng)力等因素；最后，以我國(guó)“海牛Ⅱ號(hào)”深海海底鉆機(jī)為例，...