新型剛?cè)狁詈吓辣跈C器人虛擬樣機建模與仿真分析

摘要： 對于具有剛?cè)狁詈闲再|(zhì)的船用爬壁機器人在建立虛擬樣機時，履帶為多柔性體連接件，剛性體與柔性體機構(gòu)之間難以建立配合關(guān)系及動力學(xué)約束，從而導(dǎo)致其不能完成仿真運動。針對此問題，文中依據(jù)DAE建模原理和SI2積分求解法提出剛?cè)岱蛛x建模方案。設(shè)計了剛?cè)狁詈吓辣跈C器人，其由剛體性質(zhì)的車體框架和柔體性質(zhì)的履帶移動機構(gòu)組成。通過此建模方案有效地完成了機器人的多體動力學(xué)虛擬樣機建模和仿真，聯(lián)合仿真... （共10頁）