黃花菜采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與采摘點(diǎn)的視覺定位

摘要： 針對(duì)黃花菜采摘點(diǎn)識(shí)別定位求解困難，開發(fā)了一款基于雙目視覺系統(tǒng)的黃花菜采摘機(jī)器人，從確定并聯(lián)機(jī)械手尺寸參數(shù)到對(duì)黃花菜圖像采摘點(diǎn)定位求解進(jìn)行了研究。提出一種在自然場景下黃花菜視覺識(shí)別與采摘點(diǎn)定位方法，對(duì)黃花菜圖像提取HSI空間分量S并采用迭代最佳閾值分割算法；將黃花菜生長趨勢姿態(tài)分為兩類，計(jì)算連通域最小外接矩形，確定不同生長姿態(tài)下的感興趣區(qū)域；在區(qū)域內(nèi)運(yùn)用累計(jì)概率霍夫直線檢測結(jié)合求...