仿生機器魚步態(tài)控制及閉環(huán)運動控制方法綜述

摘要： 魚類所具有的推進效率高、機動性強、環(huán)境擾動小等優(yōu)點引發(fā)了國內外學者對仿生機器魚的研究。底層步態(tài)控制方法和閉環(huán)運動控制方法是當前機器魚控制研究的兩大熱點。按照推進模式的分類方法概述各類機器魚的樣機研制情況以及其性能優(yōu)劣，介紹機器魚的推進機理及其水動力學研究進展，進而重點探討軌跡逼近方法和中樞模式發(fā)生器這2種底層步態(tài)控制思路，綜述機器魚的典型閉環(huán)運動控制方法。中樞模式發(fā)生器具有更強...