面向林地作業(yè)的腿履復(fù)合移動機器人構(gòu)型設(shè)計與越障策略研究

摘要： 針對林地地面環(huán)境復(fù)雜、臺階和倒木障礙多的問題，設(shè)計一種腿履復(fù)合移動機器人。在分析犬類腿部骨骼結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計3關(guān)節(jié)構(gòu)型與履帶復(fù)合的移動機器人腿部結(jié)構(gòu)，為了盡可能減輕整機質(zhì)量，將履帶部件和機器人腿部的大腿結(jié)構(gòu)有機融合。構(gòu)建機器人單腿的運動學(xué)模型，分析機器人足端工作空間，提出針對腿履復(fù)合移動機器人的林地越障策略，仿真分析越障過程中機器人關(guān)節(jié)的動態(tài)特性。仿真結(jié)果表明：...