面向海洋勘測的多水下機(jī)器人編隊(duì)跟蹤控制研究

摘要： 本文研究面向海洋勘測任務(wù)的多水下機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)跟蹤控制分析和設(shè)計(jì)問題。首先，以有向圖為工具，建立水下機(jī)器人之間的信息交互模型，并利用局部相鄰個(gè)體的信息構(gòu)建了基于一致性的協(xié)議。然后，提出多水下機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)編隊(duì)跟蹤控制的充分條件。通過分析證明，若期望的編隊(duì)滿足給定條件，則多水下機(jī)器人系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)預(yù)定義的編隊(duì)隊(duì)形。此外，通過將編隊(duì)控制協(xié)議增益矩陣計(jì)算轉(zhuǎn)化為代數(shù)黎卡提方程求解問題，給出...