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一種柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)分析與仿真

工程設(shè)計(jì)學(xué)報 頁數(shù)： 8 2024-01-13
摘要： 針對剛性機(jī)械臂在果蔬采摘作業(yè)中的不足，設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動靈活的柔性采摘機(jī)械臂。首先，基于等圓弧假設(shè)建立了柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型，對其進(jìn)行了從關(guān)節(jié)空間到操作空間和從驅(qū)動空間到關(guān)節(jié)空間的正、逆運(yùn)動學(xué)分析以及各柔性關(guān)節(jié)之間的解耦分析。然后，利用MATLAB軟件對柔性采摘機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行了數(shù)值計(jì)算，同時利用ADAMS軟件建立柔性采摘機(jī)械臂的虛擬樣機(jī)模型，選用與理論分析相...

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