吸附式柑橘無(wú)損采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與仿真分析

摘要： 為實(shí)現(xiàn)柑橘采摘的機(jī)械化、智能化，對(duì)柑橘的幾何特性和力學(xué)特性進(jìn)行了試驗(yàn)研究，得出了末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求。設(shè)計(jì)了一款吸附式柑橘無(wú)損采摘末端執(zhí)行器，主要由剪切機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和傳輸框3部分組成。建立末端執(zhí)行器的三維模型，并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和有限元仿真分析，保證了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和材料選擇的合理性。利用3D打印技術(shù)制造了末端執(zhí)行器樣機(jī)，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：末端執(zhí)行器樣機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合...