草坪維護(hù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)城市內(nèi)的小型復(fù)雜草坪環(huán)境，提升草坪維護(hù)工作的全面化及智能化水平，提出一種草坪維護(hù)機(jī)器人，設(shè)計(jì)其整體控制系統(tǒng)與平臺(tái)結(jié)構(gòu)，并采用模塊化的方式實(shí)現(xiàn)草坪維護(hù)的功能。該平臺(tái)采用后兩輪差速式四輪底盤結(jié)構(gòu)，具有更好的行駛靈活性。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)的精確控制，使其按照預(yù)期設(shè)定的指令行進(jìn)，在對(duì)運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，采用增量式PID控制算法實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)控制。對(duì)機(jī)器人平臺(tái)設(shè)置直線行駛與旋...