基于改進(jìn)YOLO v5的復(fù)雜環(huán)境下柑橘目標(biāo)精準(zhǔn)檢測與定位方法

摘要： 針對自然環(huán)境下柑橘果實機(jī)械化采收作業(yè)環(huán)境復(fù)雜和果實狀態(tài)多樣等情況，提出了一種多通道信息融合網(wǎng)絡(luò)——YOLO v5-citrus,以解決柑橘果實識別精準(zhǔn)度低、果實分類模糊和定位精準(zhǔn)度低等難題。將不同的柑橘目標(biāo)通過不同遮擋條件分為“可采摘”和“難采摘”兩類，這種分類策略可指導(dǎo)機(jī)器人在真實果園中順序摘取，提高采摘效率并減少機(jī)器人本體和末端執(zhí)行器損壞率。YOLO v5-citrus中，...