面向球果抓取的主動(dòng)式三指手爪設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 為解決球形果實(shí)快速、穩(wěn)定抓取問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種主動(dòng)式三指手爪。該手爪指部機(jī)構(gòu)末端安裝有球狀主動(dòng)滾輪，主動(dòng)滾輪外附著柔性膜以增加手爪柔順性與摩擦力。每個(gè)指部機(jī)構(gòu)具有2個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)手指開(kāi)合以及主動(dòng)滾輪旋轉(zhuǎn)。工作時(shí)3根手指相互配合，在摩擦力作用下球果向手爪內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，可在僅接觸球果條件下實(shí)現(xiàn)球果快速、穩(wěn)定抓取，無(wú)需精確控制手爪位置和姿態(tài)。為闡述抓取過(guò)程中主動(dòng)式手爪與球果的交互關(guān)系，推...