基于激光雷達(dá)的果樹智能修剪系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)果樹修剪存在人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、修剪效率低及修剪質(zhì)量難以保證等問題，本文設(shè)計(jì)了果樹智能修剪機(jī)械臂，并利用固態(tài)激光雷達(dá)與可編程邏輯控制器開發(fā)了基于激光雷達(dá)的果樹智能修剪系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)果樹自動(dòng)修剪。為了驗(yàn)證修剪臂的控制精度，分別對(duì)修剪機(jī)的擺動(dòng)機(jī)械臂、舉升機(jī)械臂、修剪切割總成進(jìn)行獨(dú)立精度試驗(yàn)與修剪目標(biāo)位置精度試驗(yàn)，獨(dú)立精度試驗(yàn)結(jié)果表明擺動(dòng)機(jī)械臂、舉升機(jī)械臂、修剪切割總成控制精度平均誤...