基于混合擴張狀態(tài)觀測器的農(nóng)田平地機液壓系統(tǒng)反步滑?？刂蒲芯?/H1>
農(nóng)業(yè)機械學(xué)報
頁數(shù)： 10 2024-05-30
摘要： 為解決農(nóng)田平地機液壓系統(tǒng)在復(fù)雜地貌平地作業(yè)時控制精度低、抗干擾能力差等問題，設(shè)計了一種基于混合擴張狀態(tài)觀測器(HESO)的反步滑?？刂破?。其中，HESO基于輸出反饋信號估計系統(tǒng)未知狀態(tài)和總擾動，并在前饋通道中進行擾動補償；基于快速趨近律設(shè)計的反步滑?？刂破鬏敵鲞B續(xù)光滑的控制量，增強了系統(tǒng)魯棒性，克服了系統(tǒng)非線性與參數(shù)不確定性問題；通過Lyapunov穩(wěn)定性理論對所提出的觀測器和...
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