復(fù)雜地形下仿生輪腿式機(jī)器人位姿控制研究

摘要： 丘陵山地地勢復(fù)雜、地形多變，農(nóng)機(jī)裝備作業(yè)環(huán)境以傾斜角度較大的斜坡為主，傳統(tǒng)農(nóng)機(jī)裝備在丘陵山區(qū)復(fù)雜地形下作業(yè)時效率低、穩(wěn)定性差，甚至?xí)霈F(xiàn)側(cè)傾、翻車等現(xiàn)象。本文從仿生機(jī)械設(shè)計(jì)角度出發(fā)，提出一種在丘陵山地復(fù)雜地形下能夠自主實(shí)現(xiàn)位姿調(diào)平控制的輪腿式機(jī)器人平臺，提升復(fù)雜地形下的作業(yè)穩(wěn)定性和安全性。以昆蟲后足為仿生機(jī)械設(shè)計(jì)對象，并結(jié)合多連桿機(jī)構(gòu)原理，完成新型變行程輪腿機(jī)構(gòu)及機(jī)器人平臺的整...