基于平行軌跡導(dǎo)航的采棉機(jī)自動對行控制方法

摘要： 為解決傳統(tǒng)人工操作采棉機(jī)長距離對行作業(yè)時存在勞動強(qiáng)度大、作業(yè)速度受限和效率較低的問題，利用棉花采用衛(wèi)星導(dǎo)航平行精準(zhǔn)播種的特性，提出了一種基于平行軌跡導(dǎo)航的采棉機(jī)自動對行控制方法。首先，人工駕駛采棉機(jī)完成首行對行作業(yè)，記錄RTK定位軌跡數(shù)據(jù)，并進(jìn)行線性擬合，得到參考導(dǎo)航線斜率；然后，對后續(xù)各行收獲時，在任意起點(diǎn)對齊待收獲的棉花行，由起點(diǎn)坐標(biāo)和參考斜率計(jì)算得到平行導(dǎo)航基準(zhǔn)線；最后，... （共8頁）