基于語義分割網(wǎng)絡(luò)的植保機器人視覺伺服控制方法

摘要： 為實現(xiàn)穩(wěn)定可靠的植保機器人視覺伺服控制，提出了一種基于語義分割網(wǎng)絡(luò)的作物行特征檢測方法。基于語義分割網(wǎng)絡(luò)ESNet實現(xiàn)農(nóng)田場景圖像像素級帶狀區(qū)域檢測，并利用最小二乘算法擬合得到每條行作物線特征；在此基礎(chǔ)上通過設(shè)計一種主導航線提取算法獲取導航路徑，并利用卡爾曼濾波對主導航線幾何參數(shù)進行平滑處理，有效抑制了不平整地面導致的機器人運動顛簸與視覺圖像測量噪聲引起的導航參數(shù)波動。繼而構(gòu)建...