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基于HER-TD3算法的青皮核桃采摘機(jī)械臂路徑規(guī)劃

農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 11 2024-02-20
摘要： 針對青皮核桃和樹枝等障礙物無序生長導(dǎo)致機(jī)械臂采摘環(huán)境復(fù)雜、訓(xùn)練任務(wù)量大、穩(wěn)定性差等普遍存在的問題，本文設(shè)計(jì)了一種同步帶模組與機(jī)械臂協(xié)作的采摘裝置，并采用基于事后經(jīng)驗(yàn)回放的雙延遲深度確定性策略梯度算法(Twin delayed deep deterministic policy gradient with hindsight experience replay, HER-TD3)...

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