基于多視角三維點(diǎn)云融合的采棉機(jī)器人視覺(jué)感知方法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)采棉機(jī)器人因單一視角和二維圖像信息帶來(lái)的視覺(jué)感知局限問(wèn)題，本文提出了一種多視角三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，以增強(qiáng)采棉機(jī)器人實(shí)時(shí)三維視覺(jué)感知能力。采用4臺(tái)固定位姿的Realsense D435型深度相機(jī)，從不同視角獲取棉花點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過(guò)AprilTags算法標(biāo)定出深度相機(jī)RGB成像模塊與Tag標(biāo)簽的相對(duì)位姿，并基于深度相機(jī)中RGB成像模塊與立體成像模塊坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，解算出各個(gè)...