可重構(gòu)仿生四足機(jī)器人傾覆后恢復(fù)機(jī)理與特性研究

摘要： 農(nóng)業(yè)環(huán)境起伏多變，邊界模糊，大多呈非結(jié)構(gòu)化分布。四足機(jī)器人在復(fù)雜農(nóng)業(yè)環(huán)境中作業(yè)時(shí)，易出現(xiàn)因傾覆失去運(yùn)動(dòng)能力的情況，因此機(jī)器人需具備傾覆后自我恢復(fù)能力。傳統(tǒng)四足機(jī)器人傾覆后恢復(fù)多數(shù)依靠腿部運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，而可重構(gòu)四足機(jī)器人，可通過(guò)軀干與腿部協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)傾覆后自我恢復(fù)。本文基于可重構(gòu)軀干構(gòu)型多變，得到了多種仿生形態(tài)的可重構(gòu)四足機(jī)器人，規(guī)劃了基于可重構(gòu)理論的傾覆后恢復(fù)機(jī)理。對(duì)比傾覆后可...