農(nóng)業(yè)物料移運(yùn)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為了解決機(jī)器人將農(nóng)產(chǎn)品從收獲場所轉(zhuǎn)移到倉庫或運(yùn)輸車輛存在的移動(dòng)軌跡和作業(yè)軌跡相對獨(dú)立且耗時(shí)長的問題，本文設(shè)計(jì)一種物料移運(yùn)機(jī)器人，并提出一種物料移運(yùn)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，獲得機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)和行駛系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)的時(shí)間最優(yōu)軌跡。該方法建立機(jī)器人協(xié)同作業(yè)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，對物料移運(yùn)機(jī)器人開展時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃，并基于Lyapunov理論設(shè)計(jì)控制律減少跟蹤誤差，最后通過...