考慮滑移滑轉的雙電機履帶底盤路徑跟蹤算法

摘要： 針對履帶底盤田間作業(yè)時由于土壤松軟、田面不平整導致履帶滑移滑轉、自動導航路徑跟蹤精度低的問題，該研究提出了考慮滑移滑轉的履帶底盤路徑跟蹤算法，基于履帶底盤運動學模型推導出表征滑移滑轉特性的轉向半徑修正系數(shù)，并設計了一種基于預瞄模型的模糊控制路徑跟蹤算法。該方法在純模糊控制基礎上通過預瞄模型確定預瞄點，進而得到橫向偏差與航向偏差，同時在常規(guī)模糊控制器中引入轉向半徑修正系數(shù)，建立橫...