芒果采收車機械臂運動特性分析及試驗

摘要： 為提高芒果采收車機械化采摘的適應(yīng)性，該研究采用多體動力學(xué)理論方法對其機械臂的運動特性進(jìn)行分析。首先，結(jié)合芒果生長和農(nóng)藝特征及采摘機械臂幾何構(gòu)型與向量特性，運用D-H法建立了機械臂運動學(xué)模型以探索其運動特性，并進(jìn)行末端執(zhí)行器運動軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃結(jié)果表明末端執(zhí)行器運動平穩(wěn)，滿足芒果采摘運動要求。進(jìn)一步地，利用拉格朗日法構(gòu)建了機械臂的動力學(xué)模型，對其進(jìn)行了正逆動力學(xué)仿真驗證，以深入...