壟耕模式的無人四驅(qū)四轉(zhuǎn)移動作業(yè)平臺路徑跟蹤控制

摘要： 為了提高壟耕模式的無人四驅(qū)四轉(zhuǎn)（four-wheel independent driving and four-wheel independent steering,4WID-4WIS）移動作業(yè)平臺路徑跟蹤控制精度和穩(wěn)定性，該研究提出一種基于非線性干擾觀測器(nonlinear disturbance observer,NOB)的路徑跟蹤控制策略?？紤]到轉(zhuǎn)彎區(qū)域跟蹤誤差較大，引...