機(jī)耕道自動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)局部路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)機(jī)耕道場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)行駛的安全性、平穩(wěn)性與規(guī)劃實(shí)時(shí)性的實(shí)際需求，該研究提出了一種基于二次規(guī)劃的局部路徑規(guī)劃方法。首先基于有限狀態(tài)機(jī)構(gòu)建農(nóng)機(jī)機(jī)耕道行駛模式，其次采用橫縱向解耦的方法，通過(guò)改進(jìn)狀態(tài)柵格法分別對(duì)農(nóng)機(jī)速度行為和軌跡行為進(jìn)行決策，隨后利用二次規(guī)劃方法生成滿足多目標(biāo)、多約束條件的農(nóng)機(jī)軌跡和速度，得到最優(yōu)路徑，最后在多種行駛環(huán)境中進(jìn)行仿真和實(shí)車試驗(yàn)，行駛參考速度為2 ...