基于多目標(biāo)識(shí)別的葡萄果串采摘點(diǎn)定位方法

摘要： 為減少采摘點(diǎn)定位不當(dāng)導(dǎo)致末端碰撞損傷結(jié)果枝與果串,致使采摘失敗及損傷率提高等問(wèn)題,該研究提出了基于深度學(xué)習(xí)與葡萄關(guān)鍵結(jié)構(gòu)多目標(biāo)識(shí)別的采摘點(diǎn)定位方法。首先,通過(guò)改進(jìn)YOLACT++模型對(duì)結(jié)果枝、果梗、果串等葡萄關(guān)鍵結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別與分割;結(jié)合關(guān)鍵區(qū)域間的相交情況、相對(duì)位置,構(gòu)建同串葡萄關(guān)鍵結(jié)構(gòu)從屬判斷與合并方法。最后設(shè)計(jì)了基于結(jié)構(gòu)約束與范圍再選的果梗低碰撞感興趣區(qū)域(region o...