一種管道水培葉菜變方位包絡(luò)定心抓取方式

摘要： 將不同位姿的水培葉菜包絡(luò)定心夾持到種植孔中心取出，是實現(xiàn)莖稈精準(zhǔn)根切，避免根部殘留在管道內(nèi)的關(guān)鍵。針對定方位抓取方式在一些方位上對葉菜向心包絡(luò)扶起作用小，抓取成功率低的問題，該研究提出一種在夾持過程中使夾手相對種植孔中心轉(zhuǎn)動的變方位抓取方式。以水培綠寶芥藍為抓取對象，建立夾手張開伸入、繞種植孔中心轉(zhuǎn)動及閉合夾緊時的尺寸參數(shù)關(guān)系模型；構(gòu)建包絡(luò)定心夾持多剛體動力學(xué)仿真模型，對初始傾...