履帶式收割機(jī)全田塊路徑跟蹤算法設(shè)計與試驗

摘要： 針對中小型傳統(tǒng)收割機(jī)無人化作業(yè)需求，該研究設(shè)計了一套后裝式全田塊自動駕駛系統(tǒng)。以沃得銳龍單邊制動轉(zhuǎn)向型履帶式收割機(jī)為平臺，搭建手自兼容自動駕駛系統(tǒng)，并進(jìn)行系統(tǒng)特性辨識試驗，明確其測控性能限制。針對測控性能限制設(shè)計一種PD-Fuzzy-BangBang組合路徑跟蹤算法，并進(jìn)行樣機(jī)集成與試驗。水泥地面直線行駛試驗表明，組合算法相較單一PD算法的上線距離縮短57.3%，穩(wěn)態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差縮小...