融合毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺(jué)的田間道路視覺(jué)引導(dǎo)線(xiàn)提取

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)算法難以獲取準(zhǔn)確視覺(jué)引導(dǎo)線(xiàn)的問(wèn)題，該研究提出了一種利用深度學(xué)習(xí)算法獲取視覺(jué)引導(dǎo)線(xiàn)的方法，并將毫米波雷達(dá)探測(cè)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息考慮到視覺(jué)引導(dǎo)線(xiàn)的提取中，以安全避開(kāi)障礙物。首先通過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理方法過(guò)濾部分雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)，再利用多目標(biāo)跟蹤算法過(guò)濾干擾數(shù)據(jù)并對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)持續(xù)跟蹤，為后續(xù)數(shù)據(jù)融合提供準(zhǔn)確的雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)。然后制作田間道路環(huán)境數(shù)據(jù)集，搭建基于Deeplabv3 pl...