基于LPA*優(yōu)化算法的察打一體無人機遠(yuǎn)距離飛行航線規(guī)劃

摘要： 針對大型察打一體無人機在動態(tài)環(huán)境下遠(yuǎn)距離自主飛行過程中航線規(guī)劃速度慢、對航線中出現(xiàn)的意外情況無法及時規(guī)避等問題，提出了基于LPA*算法的遠(yuǎn)距離無人機動態(tài)航線規(guī)劃算法。通過構(gòu)建飛行空域地圖模型，對不安全空域進(jìn)行地圖標(biāo)注，無人機首先預(yù)存靜態(tài)理想環(huán)境下的航線。在未出現(xiàn)動態(tài)危險空域前，LPA*算法將引導(dǎo)無人機繼續(xù)遵循靜態(tài)預(yù)規(guī)劃的航線飛行，機載雷達(dá)只探測航線方向空域節(jié)省資源；當(dāng)機載雷達(dá)偵...