多無人機協(xié)同搜索及干擾算法研究

摘要： 針對多無人機非凸多邊形任務區(qū)域協(xié)同搜索存在盲區(qū)的問題，采用格雷厄姆法對非凸多邊形進行凸多邊形化，并通過柵格法對凸化后的多邊形區(qū)域進行遍歷搜尋，實現(xiàn)了對非凸多邊形全覆蓋的效果。同時，針對多無人機多目標干擾存在時效性不足的問題，運用了DBSCAN聚類算法對無人機任務進行分配，并且通過蟻群算法優(yōu)化干擾點序列，完成了干擾無人機航跡的實時規(guī)劃。完成了軟件仿真平臺搭建，對多無人機協(xié)同搜索及...