基于強化學習的水下高速航行體縱向運動控制研究

摘要： 水下高速航行體由于空泡特性導致其數(shù)學模型存在強非線性和強不確定性，經(jīng)典控制方法如線性二次型調(diào)節(jié)控制（linear quadratic regulator, LQR）、切換控制等很難實現(xiàn)有效控制。針對水下高速航行體模型難以準確解耦或線性化處理；經(jīng)典控制方法難以充分考慮水下環(huán)境復雜多變性以及在應對擾動時控制器可能會出現(xiàn)過飽和現(xiàn)象的問題，采用智能控制中的強化學習算法，使用在不基于準確... （共15頁）