基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的水下高速航行體縱向運動控制研究

摘要： 水下高速航行體由于空泡特性導(dǎo)致其數(shù)學(xué)模型存在強(qiáng)非線性和強(qiáng)不確定性，經(jīng)典控制方法如線性二次型調(diào)節(jié)控制（linear quadratic regulator, LQR）、切換控制等很難實現(xiàn)有效控制。針對水下高速航行體模型難以準(zhǔn)確解耦或線性化處理；經(jīng)典控制方法難以充分考慮水下環(huán)境復(fù)雜多變性以及在應(yīng)對擾動時控制器可能會出現(xiàn)過飽和現(xiàn)象的問題，采用智能控制中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，使用在不基于準(zhǔn)確...