運用形態(tài)學運算的焊接前離線路徑規(guī)劃

摘要： 焊接特征點的自動提取是機器人自主規(guī)劃焊接路徑的關鍵。傳統(tǒng)的焊接通常需要示教焊接中間點，當工件更改或裝配出現(xiàn)誤差時，通常需要重新進行示教，導致焊接效率較低。文章提出了一種基于單目相機的焊接特征點自動化提取的方法，首先采用雙邊濾波平滑圖像；隨后運用Sobel算子計算像素的梯度，以圖像的平均灰度值為閾值進行二值化；接著通過閉運算填充細小孔洞并連接間斷的細小輪廓線；使用改進的輪廓跟蹤算...