基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的機(jī)器人浮動(dòng)打磨執(zhí)行裝置研究

摘要： 為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人恒力打磨的需求，文章設(shè)計(jì)了浮動(dòng)打磨執(zhí)行器，進(jìn)行了打磨控制算法研究和浮動(dòng)打磨執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對(duì)浮動(dòng)打磨執(zhí)行器系統(tǒng)進(jìn)行受力分析和動(dòng)力學(xué)建模。在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上，采用DDPG深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行PID控制參數(shù)的整定，并開(kāi)展浮動(dòng)打磨執(zhí)行器恒力性能實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，文章設(shè)計(jì)的浮動(dòng)打磨執(zhí)行器能夠滿足恒力控制的要求。通過(guò)DDPG深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法對(duì)PID控制參數(shù)...