非金屬曲面局部研拋修復(fù)機(jī)器人阻抗控制研究

摘要： 恒力控制是決定非金屬曲面研拋修復(fù)質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，為提高力控的魯棒性與精確度，生成了非金屬曲面研拋區(qū)域的局部修復(fù)路徑，并結(jié)合自適應(yīng)阻抗控制實(shí)現(xiàn)了研拋力的恒定?；跀?shù)據(jù)采樣插補(bǔ)方法，采用連續(xù)線段擬合曲面工件輪廓，獲得了修復(fù)區(qū)域未知曲面的局部加工路徑；為保證法向研拋力的魯棒性，進(jìn)行了末端執(zhí)行器的重力補(bǔ)償與姿態(tài)分析；針對研拋過程中力控對象的時(shí)變性與非線性，建立了接觸空間自適應(yīng)阻抗控制模...