基于改進Hybrid A~*算法的阿克曼移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對移動機器人路徑規(guī)劃的效率和所規(guī)劃路徑的安全性問題，基于阿克曼六輪轉向模型，提出了一種基于改進Hybrid A~*算法的路徑規(guī)劃方法。通過改進Hybrid A~*算法中的啟發(fā)式函數(shù)，引入距離懲罰函數(shù)，減少了節(jié)點搜索數(shù)量；通過構建安全走廊，引導移動機器人盡可能遠離障礙物；在代價函數(shù)中加入了節(jié)點向前、換向和向后擴展的懲罰項，確保所規(guī)劃路徑的可執(zhí)行性與安全性。通過仿真表明，基于改進...