融合改進(jìn)A~*和TEB算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 為了解決傳統(tǒng)A~*算法路徑搜索時(shí)間較長，拐點(diǎn)和轉(zhuǎn)彎次數(shù)過多，搜索路徑不夠安全、平滑等問題，提出了一種融合改進(jìn)A~*和TEB算法的路徑規(guī)劃方法。首先，更改啟發(fā)函數(shù)的距離評價(jià)方式提高搜索效率，并引入轉(zhuǎn)向角代價(jià)函數(shù)進(jìn)一步優(yōu)化評價(jià)函數(shù)；其次，在擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)時(shí)啟用自動切換搜索鄰域的方式安全擴(kuò)展，并提取路徑中的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)；最后，將B樣條曲線優(yōu)化后的路徑使用TEB算法進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明...