拆卸螺栓機(jī)械手運(yùn)動軌跡的擬合及優(yōu)化分析

摘要： 對于盾構(gòu)管片模具復(fù)雜的螺栓拆卸問題，在求得螺栓軌跡的情況下，對拆卸螺栓機(jī)械手的運(yùn)動軌跡進(jìn)行了擬合及優(yōu)化，以平面四桿機(jī)構(gòu)和柔性件組合來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的既定功能。首先通過平面四桿機(jī)構(gòu)對螺栓軌跡進(jìn)行擬合，以既定軌跡與平面四桿機(jī)構(gòu)固定點(diǎn)軌跡的距離之和設(shè)計(jì)目標(biāo)函數(shù)，通過粒子群算法對四桿參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化求解。隨后在平面四桿機(jī)構(gòu)中加入柔性件來優(yōu)化機(jī)械手的運(yùn)動軌跡，并將兩種形式通過仿真分析進(jìn)行對比。最...