基于套索驅(qū)動機(jī)械臂柔性伺服系統(tǒng)抑振控制

摘要： 套索驅(qū)動機(jī)械臂中的獨(dú)立關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)受到時(shí)變位姿和關(guān)節(jié)柔性的影響，會出現(xiàn)振動的問題，進(jìn)而影響機(jī)械臂的運(yùn)動精度。采用模糊整定的控制策略，通過提高伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角控制精度間接的抑制機(jī)械臂的振動。首先，根據(jù)套索傳動原理建立了機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)伺服傳動系統(tǒng)的動力學(xué)模型，求得系統(tǒng)速度環(huán)中負(fù)載轉(zhuǎn)速到電磁轉(zhuǎn)矩的傳遞函數(shù)；其次，根據(jù)極點(diǎn)配置策略適當(dāng)選取機(jī)械臂位于不同位姿下的比例積分(PI)控制器參數(shù)，...