基于擴展角度控制的改進RRT機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)的快速搜索隨機樹(RRT)算法在路徑規(guī)劃的過程中收斂速度慢、路徑冗長且在復雜的環(huán)境下成功率低的問題，提出了一種改進的RRT路徑規(guī)劃算法。該算法引入基于障礙占空比的擴展角度控制策略，通過父節(jié)點附近障礙物分布情況控制新節(jié)點的擴展方向，增加算法規(guī)劃速度的同時保證了算法的成功率。隨后通過剪枝優(yōu)化和二階貝塞爾曲線對生成的路徑進行平滑處理。通過多組仿真結(jié)果表明，改進RRT算法與原始...