工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡預(yù)定義時(shí)間滑模跟蹤控制

摘要： 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制問題，設(shè)計(jì)了一種新型預(yù)定義時(shí)間滑模軌跡跟蹤控制器。首先，通過(guò)分析工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，建立了由永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模型；然后，設(shè)計(jì)預(yù)定義時(shí)間滑模軌跡跟蹤控制器，并對(duì)控制器的非奇異性和預(yù)定義時(shí)間收斂性進(jìn)行分析，確保軌跡跟蹤誤差能夠在預(yù)定義時(shí)間內(nèi)完成收斂；最后，在工業(yè)機(jī)器人上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制器具有良好的軌跡跟蹤性能，并能保證跟蹤...